A arte marcial coreana começou a ser praticada 1400 anos a.C., embora desenhos em estatuetas de guerreiros em posição de combate tenham sido encontrados em sítios arqueológicos 900 anos antes. No início, a modalidade se denominava so-back-do, que significa "a arte de golpear com o punho e dar patadas", e era usada como um ritual religioso. Ao mesmo tempo, um grupo de jovens aristocratas chamados Wharang se dedicou a prática da modalidade com o intuito de preservar a natureza.

Durante o século 19, quando a Coréia foi invadida por russos, chineses e japoneses, a modalidade sofreu transformações. Quando a China esteve em território coreano, o kung-fu influenciou o so-back-do, mudando seu nome para tang-soo-do.

Ocupada até 1945 pelos japoneses, a Coréia teve a prática da arte marcial proibida. Apesar disso, os coreanos continuaram treinando em segredo. Com o final da Segunda Guerra Mundial - e a derrota do Japão -, a sociedade local começou a recuperá-la, porém com diferentes sistemas.

Um grupo de coreanos que tinham regressado do exílio, comandados pelo general Choi Hong Hi - o pai do taekwondo -, conseguiu organizar as regras e fundou a primeira academia. Logo em seguida, outras escolas se proliferaram rapidamente por todo o país.

Em 1953, a modalidade tornou-se prática obrigatória no exército coreano. Dois ano mais tarde, vários mestres decidiram unificar as diferentes escolas, formando um estilo nacional: o tae sôo-do, depois chamado taekwondo (o caminho dos pés e das mãos).

Nos anos 60, o novo esporte se espalhou pelo mundo. Sihak Henry Cho abriu o primeiro ginásio de "caratê coreano" em Nova York, nos Estados Unidos. Três anos depois, o taekwondo chegou na Malásia, Tailândia e Hong Kong e, no ano seguinte, no Canadá. Em 1965, o mestre e general Choi Hong Hi realizou uma turnê de divulgação que visitou Alemanha, Itália, Turquia, Espanha e os países do Golfo Pérsico.

Em 22 de março de 1966, foi fundada a Federação Internacional de Taekwondo (ITF), presidida pelo general Choi e integrada pelas associações nacionais do Vietnã, Malásia, Cingapura, Canadá, Alemanha Oriental, Estados Unidos, Turquia, Itália, Arábia Saudita, Egito e Coréia do Sul. A sede da ITF foi instalada no Canadá.

Quando foi sede dos Jogos de 1988, a Coréia do Sul colocou o taekwondo como esporte de exibição. Na Olimpíada seguinte, em Barcelona-1992, voltou incluído como esporte de demonstração, sem dar medalhas oficiais. Em Sydney-2000, porém, o esporte passou a integrar o programa oficial olímpico.

No Pan, o esporte tem uma participação mais constante. O taekwondo é disputado desde os Jogos de Indianápolis, nos Estados Unidos, em 1987.